5 запитань

На закінчення року... 5 запитань на які я незнаю відповіді

1. чому все в природі обертається?
для прикладу - протопланетний диск, який формується з хаотичного скупчення газу; зорі, планети, сонячні системи, галактики...

2. чому коли дивитись на фрезерований/полірований елемент, сонячний зайчик завжди показує концентричні круги?

3. чому форми віддаленого обєкту деформуються якщо його роглядати через піднесений до ока палець?

4. чому незалежно від картинки, кімната в якій ввімкнений телевізор завжди синя?

5. що таке магнітне поле? що є носіями магнітного поля?

налаштований шукати відповіді у курсі фізики Фейнмана... бо соромно буде перед сином коли він задасть таке просте питання

Щастя Вам!

[1] http://en.wikipedia.org/wiki/The_Feynman_Lectures_on_Physics

UAV #4

Склеїли! Пів-року приготувань і врешті перший політ. Наш літак це SIG Kadet Senior:
розмах крил: 230 см
довжина фюзеляжу: 160 см
злітна вага: 3 кг
запас ходу: 20 хв









Полігоном вибрали ділянку між Practiker - Кільцева Дорога - Озеро. Літаємо ми з розмахом, тому наступна ділянка буде ще більшою і ще далі розташованою від людей і машин.










Розумні люди порадили, а ми дослухались і таки залишили електроніку (GPS, on-board, antenna) на землі. Принаймі до того часу поки в команді не вигодуєм досвідченого пілота. А тепер стосовно самого польоту :)

Як і слід було чекати - він закінчився незовсім контрольованим падінням. Після перших плавних розворотів літак різко набрав висоту і зациклився в мертвих петлях. Петля виглядала як піке з висоти 35-40 метрів до 5-10 і зворотній підйом.
Так от... в силу невстановлених причин відмовив рудер (руль напрямку), а спроби вирівняти апарат залишались спробами. Десь на 5 або 6 петлі ми зрозуміли що машина з кожною ітерацією просідає щораз нижче і впритул наблизилась до Кільцевої Дороги. Будучи людьми освідченими, з багатою уявою, ми прикинули яким буде лобове зіткнення розігнаного авто з пікуючим літаком. І стало нам страшно.
Пілота охрестили Нестеровим і пригрозили відлученням від церкви. Погрози спрацювали і через пару секунд і крихти везіння літак долучився до осінньо-польових робіт, прооравши 5 метрову траншею в 20 метрах від дороги.


Насправді про наше везіння можна говорити вголос, бо пошкодження інакше як косметичними не назвеш - слід замінити розбите шассі і зламаний пропелер, залатати прорив на крилі і переломані ребра жорсткості. І це після піке з 40 метрів! :) ETA 2 тижні

(на фото: відкопаний артефакт, почищений і приготований до транспортування в тил)

Якщо вивести короткий підсумок - UAV з задуму перетворюється на реальність. Особисто я отримав просвітлення в питанні педантичності даної роботи. Навіть радіо-керований літак - і в це треба душу вкласти. А UAV (як система з елементами рефлексів) повинна бути просто взірцевою. В повітрі ні тобі pause, ні debug.

Щастя Вам!

Суєцид

Віднедавна, біля дверей нашої хати почастішали випадки мишиного суєциду. Ми довший час досліджували це питання і недійшовши одностайного висновку заспокоїлись думкою що краще коли миші дохнуть перед дверима хати від страху, ніж всередині від здивування. Можете долучитись до пошуку істини в голосувалці.
















З інших новин посту – в нас є кіт. Він одноліток нашого сина, і в свої 5 місяців вже зарахував декілька ночей проведених на вулиці. Бандюга одним словом :)
Звати цю скуйовджену масу шерсті, пазурів і вус – Капутнік Обама Городоцький. У випадках коли нам надто важко вимовити всі його титули, використовуємо дещо більш фаміліарну форму – Тоха. Не те щоб колаж, просто фотосерія:

UAV #3

Технічно-нудотний пост. Подивимось як реалізований наш UAV. Комплекс має бортову і наземну частини. Почнемо з бортової.

Коротко про складові:

• Планер, двигун, шасі
  
• Антена - для звязку з наземною частиною. Приймає та передає команди і дані.
• Сервоприводи - електромотори, які приводять в рух стабілізатори і елерони (визначають напрямок польоту).
• Інерційна Система - містить гіроскопи (визначають кут нахилу по кожній осі, та "кручення"), акселерометри (визначають швидкість зміни положення) і компас. Можливі додаткові датчики, як манометр чи GPS.
• Бортовий Комп'ютер - аналізує дані інерційної системи, планує маршрут, керує сервоприводами та корисним навантаженням, передає дані, обробляє команди.

Програмна реалізація: бортова система реалізована як набір демонів. В нашій редакцій таких є 4:

• communication demon
  Слухає антену та Multicast порт. Відтворює датаграму з потоку байтів, що надходять з антени. Розпізнає пошкоджені пакети (checksum); ініціює пере-надсилання пакета.
  Якщо датаграма отримана без втрат - демон публікує її в Multicast порт, після чого вона надходить до усіх зареєстрованих слухачів.
  При отриманні датаграми з Multicast порта ініцією її передачу на землю.
• hardware demon
  Опитує периферійні пристрої. Збирає дані з інерційної системи і проганяє їх через фільтри Калмана (знижуючи рівень "шуму" в даних).
  Керує сервоприводами та корисним навантаженням (наприклад фотокамерою).
• command demon
  Автопілот. Аналізує дані з інерційної системи, визначає маршрут. Генерує команди для керування сервоприводами.
• supervisor demon
  Демон, що відмикає бортове управління і переводить апарат на дистанційне ручне керування з землі.
  

З технічних нюансів варто згадати мову реалізації - С і енергоощадливість. Робота з периферійними пристроями ведеться згідно внутрішнього таймера. Чим частіше він спрацьовує - тим менше проживуть батареї. Тому для кожного пристрою можна виставити свій таймер - скажімо 10 Герц для інерційної системи і 1 Герц для GPS.

Декілька слів про обмін інформації. Одиницею обміну є датаграма. Це структура, яка містить заголовок (12 байт) і тіло повідомлення (200 байт).
Датаграма використовується як для внутрішньо-системних викликів (між демонами), так і для між-системних (бортова-наземна):

	Приклад внутрішньо-системної датаграми: несе команду make a photo від command demon (автопілота) до hardware demon
	Приклад міжсистемної датаграми: несе дані про стан UAV (положення, швидкість, вистоту, ті) на землю - до groundstation

Наземна частина. Комунікаційний блок - той самий, що й на бортовій. Дані приходять з через антену і публікуються на Multicast порт. На даний момент нам цікаві наступні аплікації:

• Groundstation
  Веде логування бортових даних; має панель передачі команд на борт
  






• Open Glass Cockpit
  Віртуальна панель інструменів (штучний горизонт, альтиметр, акселерометр, спідометр, компас, ті), що дає візуальне представлення бортових даних




• GIS
  Геоінформаційна система, де зводяться картографічні дані, маршрут польоту, біжучий стан UAV.
  Тут також фотографії чи відеопотік з UAV накладаються на існуючі шари.
  На даний момент ведеться робота по інтеграції GIS системи, тому скріншоту наразі немає.
  

І на закінчення - цитата і червневе фото нашого планера:

The best way to imagine where we're going is to look at what Bill Gates says about robotics.
He says, "Robotics are about where computers were in 1980".

Сподіваюсь вас не знудило.
Щастя Вам!

[1] http://en.wikipedia.org/wiki/Multicast

Монетизація NMCP

faber est quisque fortunae suae
every man is architect of his own fortune

Отож говоримо про гроші і про перспективи NMCP. Задамо собі питання - "якщо машина це продовження пеніса, то продовженням чого буде командний пост?". На мою думку командний муніципальний пост це здорові амбіції мерів і міських адміністрацій перед їхнім просуванням далі. Політики в цілому світі однакові - вони прагнуть влади і привілеїв з цим повязаних, і готові на все заради рейтингу.

Найкраще, звичайно, голими руками спіймати озброєних терористів, але не кожному політику випадає такий шанс. Інколи легше дочекатись чергового капризу природи, оголосити його стихійним лихом і браво кинутись на боротьбу з наслідками! ...або на критику дій чинної влади (як то кажуть - кожному своє). Ну і коли вже зовсім зле - взятись до щоденної праці.

Нас цікавлять мотиви людей з грішми - тобто влади. Що їм потрібно? Перш за все - це контроль (або моніторинг) головних фінансових потоків і активів: приватна власність, комунальна власність, транспортні маршрути, комунікації (водогін, газогін, каналізація, енерготраси, ті).
По-друге, презентабельний UI. Щоб картинка транслювалась на декілька екранів і була яскравою. Тому виводимо топологію, комунікації, метеозведення. На такому фоні гарно виступати для преси і проводити ділові обговорення з партнерами.


По-третє, відображення (і моніторинг в реальному часі) позицій муніципальних бригад та фронту виконуваних робіт.

Мер, котрий здатен взяти під свій контроль маршрути сміттєвивозу, водопостачання, ремонт вулиць, відведення землі - здобуде і важелі адміністративного впливу і підтримку електорату.

А інтегрувавши NMCP з кадастром і реєстром нерухомості, нам в любу пору доби доступна інформація по довільному об'єкту: власник, розташування, наявні комунікації, т.і. І це безвідносно до графіку роботи Управління Земельних Ресурсів, БТІ і наших відносин з їхнім керівництвом!
Це не тільки економить час, піднімає рівень рішень, робить нас незалежними, але й концентрує владу і інформацію в одних руках!

Яка собівартість такої система?
Вимоги до першої фази:

• GIS + UAV (комунікацію, планування і кадастр наразі облишимо)
• 4 UAV

Кошторис:

Позиція	К-ть	Вартість за одиницю	Вартість позиції
Адаптація OSS GIS до вимог муніципалітету		Скажімо 4 людино-роки Це 7'240 годин Рейт $40/год	$290'000
UAV	4	$60'000	$240'000
Відеостіна	1	$10'000	$10'000
Сервери	4	$4'000	$16'000
Робочі станції	8	$2'000	$16'000
Меблі+оренда офісу			$16'000

Загалом $588'000 або €452'000.
З маркетингом, інсталяцією, поїздками і подарунками, вартість комерційного продукту складе порядку €1.5M - €2M.
Для мільйонного міста це абсолютно підйомні кошти - близько півтора-двох євро з мешканця.

Та й не одними ж муніципалітетами жити! NMCP буде цікавий організаціям з розгалуженою інфраструктурою, як от нафтокомплекси, заповідники, енергогенеруючі компанії, ті.

В заключення: багато з розробок DARPA (скажімо Internet чи GPS) потрапивши в цивільне життя зазнавали експоненційного росту. Я вірю і знаю, що CPoF має далекосяжні перспективи на цивільному ринку. Чи цікаво буде нам зловити цю хвилю?

Щастя Вам!

screenshot'и взяті звідси:
http://www.ossim.org
http://www.gigapan.org

Networking Municipial Command Post

respice, adspice, prospice
Examine the past, examine the present, examine the future

Оці лінки [1] [2] [3] раджу для самостійного ознайомлення. З ознайомленими і тими в кого чакри заправляються прямо з космосу ділюсь візією.

От не дасте мені збрехати, що в червні 2008 року Львовом пронісся буревій. Буквально за декілька хвилин тисячі людей позбулись електропостачання, дахів; повалені дерева заблокували дороги, транспорт паралізований. Коли я спробував спуститись Стрийською до однойменного ринку, то дорога виявилась перекритою поваленим деревом. Півгодинний маршрут додому розтягнувся на півтори години.

Ввечері по-радіо передавали зведення про кількість задіяних бригад для ліквідації наслідків, але повнота інформації і якість рішень (ахой Садовий!) була настільки низькою, що електротранспорт запрацював лише через 2 місяці!
А от якби мерія мала єдину систему, де б зводились воєдино інформаційні потоки від МВС, МНС, бригад швидкої допомоги, комунальних підприємств. І щоб ці потоки накладались на топологію, на план міста з усіма комунікаціями і обєктами життєзабезпечення... наскільки б можна було підняти якість рішень і швидкість реагування!!!

Як згодом виявилось, американців подібна думка відвідала ще 10 років назад, а останні 7 вони активно корстуються її реалізацією. Називаєть воно CPoF [3][4], і є нервовим центром операцій Iraqi Freedom і Enduring Freedom.

Якщо коротко - CPoF це розподілена система прийняття рішень та зведення інформації. В її повну версію входять такі фічі як голосове управління (коли система реагує на команду "Place the artillery units in a table; Show combat power in the table"), розпізнавання погляду (система знає коли звертаються до неї і коли ведеться обговорення ситуації), іконічне управління і розпізнавання рукописного тексту (зокрема в бойових умовах з високим рівнем зашумленості, коли голосове управління неможливе або небажане), пітримка PDA (коли оператори проводять приватний аналіз без засмічування головного екрану театру дій); підтримка віддалених агентів (скажімо картинка/відео з UAV, біжучий стан бойового загону, аналітика і розвід дані), планування операцій та відслідковування їхнього виконання, таке інше.
Де-факто, це синергія GIS, CMS, IM, Task Manager, Neural Networks, Grid Computing, Client-Server.

У випадку муніципального застосування більшість цих фіч є зайвою. Для мерії міста цікавим є аерозйомка в реальному часі, зведення інформації від комунальних та екстренних служб, звіти з ключових підприємств та презентабельний вигляд.

Наскільки це комерційно і чи важко це реалізувати? Відповідь на перше питання будемо спільно шукати в наступному пості, а відповідь на друге - під силу! По-перше, UAV для аерозйомок в процесі, по-друге є з десяток production-ready OSS систем GIS та CMS. "Інтеграція" та "кастомізація" це слова з нашого словникового запасу, тому питання вийнятково за часом і бажанням.

"не словом а ділом", тому на сьогодні все.
Щастя Вам! :)

[1] рецензія на Wired For War
http://www.hplusmagazine.com/articles/robotics/wired-war-or-how-we-learned-stop-worrying-and-let-dystopian-sf-movies-inspire-our-
[2] Darpa Strategic Plan 2009
http://www.darpa.mil/Docs/StratPlan09.pdf
[3] CPoF
http://en.wikipedia.org/wiki/Command_Post_of_the_Future
[4] Flexi-modal and Multi-Machine User Interfaces
http://www.cs.cmu.edu/~cpof/papers/cpoficmi02.pdf

Інвестиції

[після всіх криз і банківських банкрутств] я зрозуміла що єдиним надійним способом інвестувати гроші є вкладати їх в дітей.

Тільки так [ти небезпідставно розраховуєш що] тобі не дадуть вмерти в жебрацтві

- мама -

Ми відкрили наш накопичувальний депозит! З'явився він 17 квітня! Ярема. Хлопчик, 3500!

Марафон

Тепер ми гаражуєм, кухнюєм, кабінетуєм, коридоруєм, ваннуєм, спальнюєм, вітальнюєм, кімнатуєм і сходуєм. Місця досить.

Хата тиха. Тепла. Затишна. Особливо люблю сидіти на сходах. Тут добре пити чай. Інколи спускаю ноги через край і махаю ними. Це настільки заворожує, що наступною кав'ярнею-ідеєю може стати “кав'ярня на сходах”.

Біля вікон вже місяць стоять жалюзі. Ніяк їх не зачепити – то дощі затопили ділянку, то поламався генератор і довелось машину буксувати до сервісу, то свята.

Пару тижнів перед вселенням я вставив розетку. Потім через неї вибивало світло в цілій лінії. Потім туди дивились електрики, але не знайшли причини. Зате повісили бра в коридорі. Тепер не опускаються сходи на стрих. Бо нашпортуються на бра. Все-таки – якщо хочеш щось зробити добре – зроби це сам.

В нас немає телевізора. Сьогодні заїхав до мами і включив його. Йшов повтор передач двохмісячної давності. Навіть диктори і сюжети новин – ті самі. В маминій хаті зупинився час.

По дорозі додому промовив популярну тезу, що “будова це марафон і вдруге я б в це не вліз”. Потім подумав і зрозумів що вліз би, але вже не промовив. Все-таки слова і діла різняться.

Переїхали. Звершені діла наповнюють силою на нові.

мої свистопляски

Подивився на календарик, порахував закладки і зрозумів що цей вираз зі мною вже 6 місяців. Пів'року назад я почув його у відповідь на "як Ваші справи?", а потім Нік Сейдж бадьоро додав "не впервой - прорвемся"

На той час я знав що перед ним поставили нелегкий вибір - або залишити засновану ним компанію, або перейти у sales, з $0 ставки і заробітком виключно від об'єму продаж. Два тижні до того американськими фондовими ринками пронеслось перше цунамі падінь індексів. З ним Нік (як і більшість американців) втратив не тільки більшу частину пенсійних заощаджень, але й життєві заощадження (які американці тримають не на депозитах, а в акціях).
А тут ще й така ситуація на роботі. Почувши його життєствердний тон, мені стало соромно за ту паніку якій я піддався, після повідомлення що ГЛ скорочуватиме небілінг-позиції. Паніка яка засадила мене на 2 місяці в клоаку "Лохіки". А виживає як відомо найтерпеливий.

Життя строкате. Нік старший за мого батька. Він народився в радянському Львові, закінчив Політехніку, після закінчення емігрував в Штати. Деякий час перебивався, потім отримав другу освіту і почав програмувати. На хвилі аутсорсингу залишив роботу і пройшов рік, перш ніж він отримав перший прибуток від затіяної ним аутсорсингової компанії.
Де б він був, якби сприймав всі виклики життя як образи долі?

Хочеш бути тренд-мейкером - мусиш бути готовим до ударів долі і попри все - зберігати оптимізм і пашіти життєвою енергією. Заскиглиш, даш слабину чи просто стомишся - тебе зметуть, пережують і розчавлять.

Таки-так криза! :)

Будова 2008 - 2

цей пост написаний ще в вересні 2008, але лежав в драфтах щоб не наврочити. тепер вже можна публікувати :)
----------

Трохи патетики. Хочеться сказати щось сильне, міцне, щось тотожне ерекції і еякуляції... як от "mission accomplished" Ми справились. Світ валиться в тартарари, а ми готові до переселення. Ще потрібний деякий дріб'язок, як от - меблі, підлоги чи світильники. Але ж це мізер в порівнянні до СТІН, ТИНЬКУ і БЕТОНУ!

2008 року ми запланували і закінчили:
- плиточні роботи
- встановлення дверей
- малярні роботи
- встановлення сходів
- викладання бруківки
- запуск сигналізації
- страхування об'єкту
- встановлення електрообладання

І не подумайте що ми забули про землю!!! В неї ми закопали декілька кілодоларів, разом з гідроізоляцією та довезенням грунту... Вивезли десятки мішків будівельного сміття.

А ще, словянські пракорені вимагають кровопускання майстрам з бажано невідворотнім просіданням їхньої карми. Сподіваюсь що сповільнення ринку нерухомості матиме позитивний вплив на якість виконання робіт.
Моя ж душа прагне свята, відпочинку і СПОКОЮ!

Щастя Вам!

Історія Риму

Як годиться в Вересні, одного осіннього ранку, разом з дружиною ми пішли на Форум Книговидавців. Пішли з твердим наміром купити кислотно-зеленого Макса Фрая, щось для душі і Історію Ватикану. План ми виконали і перевиконали, бо купили Толкієна, Ніч Перед Різдвом, ще пару книжок які класно_виглядають_але_які_ми_ніколи_не_прочитаємо і Історію Риму. Як бачите - попадання 100%!

І от, після 5 місяців самоосвіти я готовий відзвітувати про закінчення Історії Стародавнього Риму [1]! Книга складається з 27 лекцій. Без нудного деталізування і моралізаторства. Коротше - підручник мені сподобався. Раджу.

[1] Історія Стародавнього Риму: Курс лекцій - Балух В.О., Коцур В.П.
http://www.religstud.chnu.edu.ua/res//religstud/Story%20of%20Rome.rar