А ще ми зробили декілька малесеньких еволюційних кроків:
- Перенесли розробку проекту в інтернет. Запрошуємо на сайт гіторіуса [3]. Прошу також звернути увагу на ВІКІ - ми будемо за неї дбати :)
- Продовжуємо роботу над інерційною системою. Вже говоримо з сенсорами і готуємо прошивку. Крім того - доробляємо інструменти для Glass Cockpit - перший на черзі акселерометр.
- Питання нового планера виявилось дуже складним. Це варте окремого посту, але тезово можна сказати що задачі які б він мав вирішити неможливо реалізувати в межах "модельної" (любительської) техніки.
- Змонтували на літаку камеру. В результаті пробної зйомки встали питання фокусу і вібрації. Будемо над ними працювати. Стосовно тривалості зйомки - цього разу ми змогли записати тільки 110 МВ з 512 МВ наявних, оскільки решта була заповнена фотографіями тещі нашого пілота.
Окремо про тестування. Відверто кажучи, я слабо уявляв як тестувати комплекс інакше як в повітрі. Звичайно - для протоколу, систем передачі даних, окремих демонів - ми написали/напишемо юніт-тести... а от як бути з автопілотом? Адже потрібна фізична модель польоту (підйомна сила несучих поверхонь, інерція, опір керуючих поверхонь, ті), яка б враховувала фізику середовища (вітер, зміну густини повітря, кліматичні умови, ті). Подібна задача не те що нетривіальна - вона вимагає спеціалізованих знань і _досвіду_.
Нам посміхнувся випадок коли ми натрапили на рекомендації Інституту Аеронавтики і Астронавтики (АІАА) по тестуванню low-cost UAV. В черговий раз гірко від того що мешкаючи в країні яка збудувала Мрію, яка народила і виховала Сікорського, Антонова, Глушка, Корольова, я сягаю по заокеанський довід і інструменти через брак вітчизняної альтернативи... але менше з тим - американці передбачили потребу і 2005 року АІАА рекомендував OSS симулятор FlightGear і його модель польоту JSBSim. Більше того - в документі АІАА описані методи тестування!
Вже через 2 тижні ми зробили повну зв’язку:
симулятор <-> зовнішній протокол <-> наш протокол <-> наш автопілот <-> наші системи моніторингу і керування:
Тепер на черзі Hardware-in-the-Loop simulation, коли і автопілот, і протокол, і демони, і сенсори будуть виконуватись на своєму залізі і спілкуватись через справжні антени і зєднання:)
Наша мандрівка продовжується!
Щастя Вам!
[1] OSS Flight Simulator FlightGear:
http://www.flightgear.org/
[2] OSS Flight Dynamics Model JSB
http://jsbsim.sourceforge.net/
[3] Наш проект на Гіторіусі:
http://gitorious.org/albatross
